伸縮式三自由度并聯平臺運動學及仿真分析

【摘要】：工業設備中常見運動平臺的有XY、XYZ、XYR等,隨著并聯機構學的發展,并聯機構運動平臺也逐漸開始應用于實踐生產。由于并聯機構剛度好、工作空間大,而且能使平臺具有多自由度的空間位姿,在制造加工、娛樂平臺、機器人操作等領域獲得了較好的推廣,如空間六自由度的Stewart運動平臺,在航空、航天、海底作業、制造裝配等行業均有著廣泛的應用?；诖?主要對三自由度運動平臺進行運動學分析,并在MATLAB中進行機構的運動學仿真,為三自由度并聯平臺的自動控制提供了依據。